22-02-2013, 10:28 PM
Justement, il se trouve sur le cercle de virage, donc il sera atteint. Une fois le point B atteint, on quitte le cercle et on part en ligne droite.
Si B est très loin le cercle sera juste très grand, donc on n'aura pas trop l'impression de tourner, mais on tournera quand même.
L'idée n'est plus de dire "je me tourne le plus vite possible pour aligner mon cap sur le point B", mais de dire "je tourne le plus lentement possible, pour atteindre B à l'exacte fin de mon virage". En tournant le plus lentement possible, on maximise la vitesse que l'on peut avoir (car je pense que ta fonction qui limite la vitesse de rotation est décroissante, autrement dit, plus le bateau est lent, plus il peut tourner). Donc, si le bateau a besoin de tourner que très très peu, en suivant le cercle, alors il pourra avoir la vitesse la plus grande qui lui soit possible.
Si B est très loin le cercle sera juste très grand, donc on n'aura pas trop l'impression de tourner, mais on tournera quand même.
L'idée n'est plus de dire "je me tourne le plus vite possible pour aligner mon cap sur le point B", mais de dire "je tourne le plus lentement possible, pour atteindre B à l'exacte fin de mon virage". En tournant le plus lentement possible, on maximise la vitesse que l'on peut avoir (car je pense que ta fonction qui limite la vitesse de rotation est décroissante, autrement dit, plus le bateau est lent, plus il peut tourner). Donc, si le bateau a besoin de tourner que très très peu, en suivant le cercle, alors il pourra avoir la vitesse la plus grande qui lui soit possible.